舵機&數據處理&stm32內存之堆棧溢出（遇到的問題）

產品名稱：TOWER PRO(輝盛)大扭力舵機MG996R (MG995升級產品)6v/11Kg
廠家編號：MG996R
產品淨重: 55g
產品尺寸: 40.7*19.7*42.9mm
產品拉力: 9.4kg/cm(4.8V), 11kg/cm(6V)
反應速度: 0.17sec/60degree(4.8v) 0.14sec/60degree(6v)
工做電壓: 4.8-7.2V
工做溫度: 0℃-55℃
齒輪形式: 金屬齒輪
工做死區: 5us (微秒)
適合機型: 50級-90級甲醇固定翼機以及26cc-50cc汽油固定翼飛機等

後又改用別的舵機：

硬件問題：

問題一

舵機的精準度和響應速度。

用按鍵調整舵機，

674-中值，  左極限：502-左29度， （674-502）/30=5.73。每度5.73。 5.73/10000*20=0.01146ms=11.46us.   工做死區：5us。右極限：（865-674）*  

可是我用按鍵調整時從中值。向右打舵時需加60  就是增長0.12ms脈衝寬度纔會第一次轉，左邊是好的。而後右打30度或者左打30度，回舵的時候，反應很慢，也是須要加50到60纔開始第一次回舵。以後就是正常的。

打算換一個舵機，來試試。

 

問題三：

攝像頭加濾光片後，攝像頭自動進入白平衡調節。此時應該將濾光片去掉，調好白平衡後，再戴上濾光片。

軟件問題：

問題一：

遇到的問題：測試各個模塊代碼都沒有問題，讀出全局變量的值被改變了。原來是函數嵌套太深了，把棧撐爆了。

stm32內存分佈-棧，堆，靜態存儲區。

棧：  Stack_Size      EQU     0x00000400  .s文件內核啓動代碼中的。規定棧的大小。局部變量的內存都分佈在棧上，函數地調用也會在棧上，定義局部變量避免大數組，以防棧溢出。

棧的大小：0x400=1024個字節大小。

堆： Heap_Size       EQU     0x00000200  規定堆的大小。malloc或者new來申請堆內存，用完後而後free或者delate釋放內存，若是未釋放則出現內存泄漏，

靜態存儲區：static關鍵字，全局變量，

解決辦法：咱們沒有用到堆內存malloc來申請內存。將堆內存改成0，那麼內存分佈就是靜態存儲區+棧了。

.c文件先彙編成.o文件，而後在連接成可執行文件，

 

問題二：

數據大小端的問題處理數據。

接受到的數據是高字節在前，低字節在後，得處理一下，

問題三：

舵機PD算法的參數肯定,

問題四：

攝像頭採集的數據有跳變，是由於攝像頭電源和mcu的電源必須統一。因而乎就採用軟件均值濾波。各類嘗試。。可是最後發現是硬件的供電問題。困擾很久。才解決了數據跳變的問題。（本身差點都準備換別的攝像頭了）。特別悲催。。坑爹。。。

 

檢查問題步驟：

1.先觀察攝像頭數據，是否輸出。

2.再看X，Y，編碼器計數。

 

 

/ ******************這裏摘自網友博客**********************/

編譯工程：

在Keil中編譯工程成功後，在下面的Bulid Ouput窗口中會輸出下面這樣一段信息：

Program Size: Code=6320  RO-data=4864  RW-data=44  ZI-data=1636  
表明的意思：
Code ：是程序中代碼所佔字節大小
RO-data ：程序中所定義的指令和常量大小 （我的理解 ：Read Only）
RW-data ：程序中已初始化的變量大小   (我的理解」：Read/Write)
ZI-Data ：程序中未初始化的變量大小     (我的理解 ：Zero Initialize)

ROM(Flash) size = Code+RO-data+RW-data;

RAM size = RW-data+ZI-data

能夠經過.map查看佔用的flash和ram大小

 

/ ******************這裏摘自網友博客**********************/