機器人感知：因子圖在SLAM中的應用(讀書筆記)

機器人感知：因子圖在SLAM中的應用 第一章：引言 1.首先提出來機器人中的推斷問題，SLAM問題是根據先驗信息(包括之前時刻的位姿以及已知路標點信息)以及傳感器測得信息(測到的路標點信息)這兩個進行推斷，推斷出該時刻的位姿以及未知的路標點位置的問題。 2.在SLAM問題中，我們把觀測量的集合設爲Z，把未知變量(包括機器人的位姿和未知的路標點位置)用X表示，此時爲了得到p(X|Z)這個條件概率密度

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