使用深度相機制作自己的Linemod數據集

1 實施方案 1.1 任務描述 製作自己的Linemod數據集（最終目的示意如下圖） 1.2 整體方案 通過構建物體和標定板的座標轉換關係，然後構建標定板和相機座標的轉換關係，然後通過映射函數構建3D座標和圖像像素座標的映射關係。拍攝一系列照片然後將每張圖像獲取其外參矩陣，最後通過相機標定後的映射函數將三維關鍵點投影到二維圖像座標，然後得到第一幅圖像的數據標籤。接着移動相機位置繼續拍攝圖像，通過標

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