TinyG 固件源碼分析之二

2.2 主要後臺子任務任務之間的關聯        _controller_HSM函數中包含多個後臺子任務函數，其中_command_dispatch實現從串口接收各種文本格式指令，配置參數，解析G碼指令產生運動控制指令並寫入mb（mpBufferPool_t類型）的緩存，mp_plan_hold_callback實現從mb緩存中取出指令，輸出脈衝控制電機。 2.3 固件的基本功能       固

>>阅读原文<<