柔順控制 —— 技術發展綜述

柔順控制方法 1 基本柔順控制 1.1 剛性控制 1.2 阻抗控制 1.3 導納控制 1.4 力/位置混合控制 1.5 混合阻抗控制 1.6 直接力控制 1.7 間接力控制 2 先進柔順控制 2.1 自適應控制 2.2 魯棒控制 2.3 學習控制 3 智能柔順控制 3.1 模糊柔順控制 3.2 神經網絡柔順控制 根據機械臂輸出反饋信號(位置、力、速度)和輸入信號的不同，柔順控制方法可分爲基本柔順控

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