razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口

一直在用razor IMU 9dof  模塊來跑robot pose ekf 很不幸的是，這模塊的usb口有設計缺陷，輕輕一掰，就下來了。這可要了老命了，於是轉投別的方法，SPI 數據輸出正常，但是在這個模塊上再加一個32核心板再轉串口是不是太傻了，於是果斷決定使用串口，然而天不遂人願，這玩意默認的硬件串口並不是想象中的板子上標註的TX RX，這些懵逼了。 經過一番查找PCB（.brd）原理圖（.

>>阅读原文<<