VINS-Mono代碼精簡版代碼詳解-無ROS依賴(二)

視覺慣性聯合初始化 其對應的函數爲javascript visualInitialAlign() 是在初始窗口中的圖像幀完成SFM三維重建以後，即各圖像幀在參考座標系下的初始位姿都已經計算完成以後，執行的。該函數主要實現了陀螺儀的偏置校準(加速度偏置沒有處理)，計算速度V[0:n]、重力g、尺度s。 同時更新了Bgs後，IMU測量量須要repropagate；獲得尺度s和重力g的方向後，需更新全部

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