ORB-SLAM（五）KeyFrame類-最小生成樹

KeyFrame中維護了一個map，保存了與當前幀共視的KeyFrame*與權重（共視MapPonits數量）。對關鍵幀之間關係是用加權有向圖來完成的，那麼理解其spanning tree生成樹的原理就頗有必要了。

KeyFrame中比較難理解的是SetBagFlag()函數，真實刪除當前關鍵幀以前，須要處理好父親和兒子關鍵幀關係，否則會形成整個關鍵幀維護的圖斷裂，或者混亂，不可以爲後端提供較好的初值。

理解起來就是父親掛了，兒子須要找新的父親，在候選父親裏找，當前幀的父親（mpParent）確定在候選父親中的；

1. 首先將當前幀的父親，放入候選父親中

sParentCandidates.insert(mpParent);

2. 遍歷當前幀的全部兒子，而後遍歷兒子A的每一個共視幀，若是其中有候選父親，則將A的父親更新爲該候選父親，而且將A放入候選父親中（由於這時候A已經將整個圖聯繫起來了）；若是沒有，break。若是遍歷一圈下來，發現有的兒子尚未找到新父親，例如兒子B的共視幀不是候選父親裏的任何一個。這種狀況出如今，B和當前幀的父親不存在共視關係（速度太快，旋轉太急，匹配跟丟）。而且B與當前幀的兒子之間也沒有共視關係：當前幀不是一個好的關鍵幀，原本就沒有多少兒子；或者B自己是個例外，恩，反正B是個孤家寡人。。。那麼直接將B的父親設置爲當前幀的父親，交給爺爺去管。

while(!mspChildrens.empty())
{
  bool bContinue = false;

  int max = -1;
  KeyFrame* pC;
  KeyFrame* pP;

  for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspChildrens.begin(), send=mspChildrens.end(); sit!=send; sit++)
  {
    KeyFrame* pKF = *sit;
    if(pKF->isBad())
      continue;

    // Check if a parent candidate is connected to the keyframe
    vector<KeyFrame*> vpConnected = pKF->GetVectorCovisibleKeyFrames();
    for(size_t i=0, iend=vpConnected.size(); i<iend; i++)
    {
      for(set<KeyFrame*>::iterator spcit=sParentCandidates.begin(), spcend=sParentCandidates.end(); spcit!=spcend; spcit++)
      {
    　　if(vpConnected[i]->mnId == (*spcit)->mnId)
    　　{
      　　int w = pKF->GetWeight(vpConnected[i]);
      　　if(w>max)
      　　{
        　　pC = pKF;
        　　pP = vpConnected[i];
        　　max = w;
        　　bContinue = true;
      　　}
    　　}
      }
    }
  }
}

if(bContinue)
{
  pC->ChangeParent(pP);
  sParentCandidates.insert(pC);
  mspChildrens.erase(pC);
}
else
  break;
}

if(!mspChildrens.empty())
  for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspChildrens.begin(); sit!=mspChildrens.end(); sit++)
  {
    (*sit)->ChangeParent(mpParent);
  }

 3. 具體刪除一個關鍵幀的步驟是這樣的：

　　1) 初始mbNotErase狀態是true，那麼調用SetBadFlag後，將mbToBeErased狀態置爲true，而後return，並無執行SetBadFlag()中後面的代碼。

　　2) 而後調用SetErase()，這時首先要檢查mspLoopEdges是不是空的！由於若是當前幀維護了一個迴環，刪了該關鍵幀迴環就沒了。。。一般狀況下是空的，那麼把mbNotErase置爲false，此時再在SetErase()中調用SetBagFlag時，就會真正去執行刪除該幀的代碼了。

總結一下就是，首先設置爲壞幀，若是該幀不是迴環幀，則能夠真的刪掉；若是該幀是迴環幀，怎麼都刪不掉的。。。