PCL配置即常見問題

1    下載

把與VS版本對應PCL的AllInOne包下載下來。要下對安裝包，須要瞭解安裝包的命名的含義，如下面的一個AllInOne包的名字爲例。

PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win32.exe

其中，1.8.0表示的PCL的版本號，而後2013表示這個安裝包只適用於VS2013中使用，其它VS版本不行，最後win32表示這個安裝包只能用來開發32位的程序。

再如下面的安裝包名字爲例。

PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win64.exe

這個安裝包是PCL1.7.2版本的，其只能用在VS2012上，而後使用在64位的VS項目開發中。

      注意必定要下載正確與VS版本以及想要開發的程序位數對應的AllInOne包。

下載地址：http://www.zhangzscn.com/，http://unanancyowen.com/

2    安裝

      整個安裝過程須要注意如下三點，其它默認便可：

1. 安裝路徑最好不要包括中文；
2. 建議勾選上「AddPCLtothesystemPATHforallusers」；
3. 安裝時，會提示安裝OpenNI，這個建議安裝在PCL安裝路徑的3rdParty下的OpenNI2文件夾中。

3    新建

      通常在VS裏建立一個C++的控制檯項目，根據本身的意願設置一下項目名和路徑。在新建過程當中注意如下兩點，其它默認便可：

1. 去掉「預編譯頭（P）」前的勾
2. 去掉「安全開發生命週期（SDL）檢查(C)」前的勾。

4    配置

      在配置項目屬性環節，須要瞭解的是編譯出來的程序分爲兩種32位和64位。不一樣位數的程序須要對應版本的lib和dll才能編譯成功。這裏想要編譯什麼位數的程序，下載對應位數的PCL便可。不一樣位數的程序又分爲：Debug和Release。默認生成的是Debug程序。編譯Debug版本的程序須要Debug版本的lib和dll，編譯Release版本的程序須要Release版本的lib和dll。這些lib和dll在PCL的安裝路徑路徑裏有。若是須要生成上述四種程序，須要分別設置對應的項目屬性表。

根據當前須要編譯的程序位數和傳統的直接在「解決方案資源管理器」裏選中項目右鍵設置項目屬性的方式，不太靈活。這裏以建立屬性表的方式來配置VS。這個根據你當前須要生成的程序，往「屬性管理器」裏項目下對應子項裏添加屬性表，並配置屬性表相關項目，便可成功編譯PCL。

注意：VS默認只生成32位的程序，若是須要生成64的程序，方法以下：VS界面有個運行項，後面有個debug，在後面有個叫「解決方案平臺」的下拉框，其值默認爲win32，須要把win32，改爲x64，方法是，點win32的箭頭，點「配置管理器」，點「活動解決方案平臺」，點「新建」，把「鍵入或選擇新平臺」，這一項，切換爲x64，而後肯定，此時，原來的win32已變爲x64。這時編譯生成的程序就是64位版本的。

添加屬性表的話，找到「屬性管理器」，而後點擊項目的小箭頭，若是是32的程序，會出來如下兩項：Debug|Win32以及Release|Win32，而若是是64位的程序，則會多出兩項：Debug|x64以及Release|x64。選中其中一項，右鍵點擊「添加新項目屬性表」，在彈出的對話框裏設置好對應的屬性表名和路徑。確認以後，在該項中就會多出一項以剛纔屬性表名爲名稱的屬性表。

      在新建的屬性表裏，有三個必須設置的重要項目:附加包含目錄，附加庫目錄，附加依賴項。

1. 附加包含目錄，其在項目屬性「C/C++」子項的「常規」裏下，主要用來設置庫的頭文件路徑。這裏設置好PCL及第三方庫的頭文件路徑。
2. 附加庫目錄，其在項目屬性的「鏈接器」子項的「常規」下，主要用來設置庫的lib文件路徑。這裏設置好設置PCL及第三方庫的lib文件路徑。
3. 附加依賴項，其在項目屬性的「鏈接器」子項的「輸入」下，主要用來設置編譯所需的lib。這裏設置好設置PCL及第三方庫的lib文件名。

只有理解裏上面這三項的做用，才能學到如何去解決配置中產生的一些問題。

在配置完屬性表後，還須要配置dll。配置dll有四種方法，第一種，把dll拷貝到system32裏去，第二種，把dll拷貝到編譯出來的程序的文件中，第三種，在系統的path中添加dll的路徑，本文選用第四種方法，直接配置到項目中。具體方法以下：

在「解決方案資源管理器」裏選中項目右鍵點「屬性」，而後選「調試」設置環境的變量值，規則以下：

PATH=;$(PATH)

在等號後添加全部PCL及第三方庫的dll路徑以英文的「;」隔開，最後加上一個$(PATH)便可。例如我設置的以下：

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

你們根據本身的安裝路徑，靈活變通。

5    開發

完成上述步驟後，就能夠把代碼拷貝到新創建的項目的cpp文件中去，而後編譯，運行。測試一下是否運行成功。測試代碼以下。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

 

int user_data;

 

void

viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

    pcl::PointXYZ o;

    o.x = 1.0;

    o.y = 0;

    o.z = 0;

    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

    std::cout << "i only run once" << std::endl;

 

}

 

void

viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

    static unsigned count = 0;

    std::stringstream ss;

    ss << "Once per viewer loop: " << count++;

    viewer.removeShape ("text", 0);

    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

 

    //FIXME: possible race condition here:

    user_data++;

}

 

int

main ()

{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

    pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

 

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

 

    //blocks until the cloud is actually rendered

    viewer.showCloud(cloud);

 

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

    //PCLVisualizer

 

    //This will only get called once

    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

 

    //This will get called once per visualization iteration

    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

    while (!viewer.wasStopped ())

    {

    //you can also do cool processing here

    //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

    //and you should guard against race conditions yourself...

    user_data++;

    }

    return 0;

}

 

6    常見問題

配置PCL的過程是比較複雜的，須要根據本身的狀況靈活調整。下面就配置過程當中可能會遇到的典型問題，給出其解決方案。

1. 找不到xxx.h

這個問題是由於在設置include，即設置附加包含目錄，路徑不對或缺乏致使的，根據提示，找到對應錯誤的庫的頭文件路徑，更該便可。

1. 找不到xxx.lib

這個問題和上一個問題很像，是附加庫目錄中，路徑不對或缺乏致使的，根據提示，修改對應的路徑便可。

注意：若是設置了，仍是提示找不到頭文件或lib，這時就要查看一下PCL的安裝路徑下有沒有這個頭文件或lib，若是有，說明你的路徑設置的仍是有問題，若是搜索不到這個頭文件，那就要修改代碼，多是版本緣由致使這個頭文件沒了，若是搜索不到lib文件，那麼把這個lib從附加依賴項裏刪除。

1. 沒法解析的外部符號

這個問題比較難解決，總結起來有四大緣由：

• 安裝包版本不對
• 項目的位數和PCL庫的位數不對
• 缺乏對應的lib
• 只有聲明，沒有定義

第一個找對安裝包便可，第二個修改項目位數和PCL庫的位數一致便可，第三個要根據經驗去添加上lib文件，第四個的話，在預處理器裏添加PCL_NO_PRECOMPILE便可，固然上面只是經驗之談，要根據實際狀況作出調整。

 

2.

問題描述

error C4996: ‘std::_Uninitialized_copy0’: Function call with parameters that may be unsafe - this call relies on the caller to check that the passed values are correct. To disable this warning, use -D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS. See documentation on how to use Visual C++ ‘Checked Iterators’ d:\program files\microsoft visual studio 12.0\vc\include\xmemory 348 1 test2

參考：http://blog.csdn.net/lanchunhui/article/details/50900367

解決方法

右鍵工程名，進入工程屬性頁，依次選中： 

 

 

編輯【預處理定義】，如錯誤提示所說，添加，_SCL_SECURE_NO_WARNINGS：