內網環境下Ubuntu機器時間同步 (NTP服務器架設及客戶機設置)

應用背景： 多臺機器協做的分佈式系統中，要求嚴格的時間同步。例如，在以ROS機器人爲平臺構建的系統中，機器人上搭載樹莓派，master服務器使用PC機。ROS的特性使得系統不一樣的組件能夠運行在不一樣的機器上，彼此經過網絡通訊，信息之間的時間戳相當重要。ubuntu 樹莓派上沒有電池，掉電期間時間是靜止不動的，須要經過NTP服務校準。但有時整個系統沒有鏈接互聯網，時間沒法同步，形成timeout的

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