PCL入門使用VOXEL稀疏點雲

在使用PCL的處理點雲時，很多時候我們不需要有太過高的分辨率，因爲點雲過多會造成計算變慢，並且更加消耗計算資源，所以我們需要把點雲變稀，voxel就是一個很好的方法。 voxel就是三維的pixel，也就是把點雲畫出網格，然後每個網格內保留一個點就可以了。網格的大小可以自己定義，這就相當於一個downsample（下采樣） 大概的樣子就是這樣，我顯示出了所有的點，如果某一個格子內沒有點就可以不顯示

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