ROS 機器人技術 - rosbag 詳細使用教程!

在 ROS 系統中，可使用 bag 文件來保存和恢復系統的運行狀態，好比錄製雷達和相機話題的 bag 包，而後回放用來進行聯合外參標定。

這裏記錄下我學習官方的 rosbag 教程的筆記：ROS rosbag

我經常使用的幾個操做

雖然命令不少，可是我目前在工做中經常使用的命令就以下幾個：

1. 錄包

錄製全部話題：

rosbag record -a

錄製指定話題，設置 bag 包名：

rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

有時候我錄製包不設置名稱，默認按照錄制結束時間命名：

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

2. 回放

我經常使用的是以暫停的方式啓動，防止跑掉數據：

rosbag play --pause record.bag

你也能夠直接回放：

rosbag play record.bag

我建圖過程當中有時會設置以 0.5 倍速回放，也就是以錄製頻率的一半回放：

rosbag play -r 0.5 record.bag

回放完後，我通常會用 rostopic list 查看下發布的主題，確保是我須要的：

rostopic list

3. 修復

以前在咱們小車的 Intel NUC 上錄包拷到臺式機上回放會報錯，提示須要 reindex，執行一下便可，不過數據好像會少一些：

rosbag reindex xxx.bag

下面是完整的 rosbag 用法，須要的能夠查找下。

1、rosbag 基本做用

rosbag 工具能夠錄製一個包、從一個或多個包中從新發布消息、查看一個包的基本信息、檢查一個包的消息定義，基於 Python 表達式過濾一個包的消息，壓縮和解壓縮一個包以及重建一個包的索引。

rosbag 目前經常使用的命令以下（fix 和 filter 暫時沒有用到）：

• record：用指定的話題錄製一個 bag 包
• info：顯示一個 bag 包的基本信息，好比包含哪些話題
• play：回放一個或者多個 bag 包
• check：檢查一個 bag 包在當前的系統中是否能夠回放和遷移
• compress：壓縮一個或多個 bag 包
• decompress：解壓縮一個或多個 bag 包
• reindex：從新索引一個或多個損壞 bag 包

我在目前項目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先錄製想要的話題包，錄製完畢檢查下包的信息，最後再回放做爲算法的輸入，下面就詳細學習下上面命令的用法。

2、rosbag record

使用 record 訂閱指定主題並生成一個 bag 文件，其中包含有關這些主題的全部消息，常見用法以下。

用指定的話題 topic_names 來錄製 bag 包：

rosbag record <topic_names>

好比錄製 rosout、tf、cmd_vel 3 個話題，錄製的 bag 包以時間命名：

rosbag recoed rosout tf cmd_vel

錄製完保存 bag 包名稱爲 session1 + 時間戳.bag 格式：

rosbag record -o session1 /chatter

錄製完保存爲指定文件名 session2_090210.bag：

rosbag record -O session2_090210.bag /chatter

錄製系統中全部的話題：

rosbag record -a

使用 -h 查看 record 使用方法，不少命令均可以用這個：

rosbag record -h

3、rosbag info

rosbag info 顯示包文件內容的可讀摘要，包括開始和結束時間，主題及其類型，消息計數、頻率以及壓縮統計信息，常見用法以下：

顯示一個 bag 包的信息：

rosbag info name.bag

$ rosbag info foo.bag
path:        foo.bag
version:     2.0
duration:    1.2s
start:       Jun 17 2010 14:24:58.83 (1276809898.83)
end:         Jun 17 2010 14:25:00.01 (1276809900.01)
size:        14.2 KB
messages:    119
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
topics:      /points   119 msgs @ 100.0 Hz : geometry_msgs/Point

查看經常使用命令：

rosbag info -h

輸出 YAML 格式的信息：

rosbag info -y name.bag

輸出 bag 中指定域的信息，好比只顯示持續時間：

rosbag info -y -k duration name.bag

4、rosbag play

rosbag play 讀取一個或多個 bag 文件的內容，並以時間同步的方式回放，時間同步基於接收消息的全局時間。回放開始後，會根據相對偏移時間發佈消息。

若是同時回放兩個單獨的 bag 文件，則根據時間戳的間隔來播放。好比我先錄製一個 bag1 包，等待一個小時，而後錄製另外一個 bag2 包，那我在一塊兒回放 bag1 和 bag2 時，在回放的中間會有 1 個小時的停滯期，也就是先回放 bag1，而後須要等待 1 個小時才能回放 bag2。

在回放過程當中按空格暫停，常見用法以下，回放單個 bag：

rosbag play record.bag

回放多個 bag，基於全局時間間隔播放：

rosbag play record1.bag record2.bag

開始播放馬上暫停，按空格繼續：

rosbag play --pause record.bag

以錄製的一半頻率回放：

rosbag play -r 0.5 --pause record.bag

指定回放頻率，默認 100HZ：

rosbag play --clock --hz=200 record.bag

循環播放：

rosbag play -l record.bag

5、rosbag check

檢查一個 bag 在當前系統中是否能夠回放：

rosbag check xxx.bag

6、rosbag compress

若是錄製的 bag 很大，咱們能夠壓縮它，默認的壓縮格式是 bz2：

rosbag compress xxx.bag

你也能夠添加 -j 手動指定壓縮格式爲 bz2：

rosbag compress -j xxx.bag

也可使用 LZ4 來壓縮數據：

rosbag compress --lz4 xxx.bag

7、rosbag decompress

壓縮完後，使用須要解壓縮：

rosbag decompress xxx.bag

8、rosbag reindex

若是回放遇到問題，提示 reindex 的話，直接執行便可，這個會自動生成一個原 bag 的備份：

rosbag reindex xxx.bag