機器視覺（三）3D模板匹配

3D的模板匹配的方法有很多，在物體識別，無序抓取等應用廣泛，下面對幾種3D的匹配方法進行簡單測試記錄。 1 可利用顏色信息的點雲模板匹配 （1）plc的識別模塊包括了linemod算法，針對顏色梯度信息和法向量特徵進行點雲匹配。具體的算法原理，可以參考另一篇筆記--2D邊緣匹配。     此算法 唯一問題是模板的訓練比較麻煩，因爲不具有旋轉不變性，所以需要自動訓練很多個模板。在測試的時候，暫時只對

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