LSD-SLAM論文筆記

Tracking算法 追蹤新的frame，優化相對3D位姿 ξ j i ∈ s e ( 3 ) \xi_{ji}\in \mathcal{se}(3) ξji​∈se(3). i i i 是關鍵幀， j j j是新的圖片。 深度圖估計 選擇關鍵幀 準則：當前幀和關鍵幀的 ξ j i \xi_{ji} ξji​超過一定閾值。 深度圖初始化 由前一幀的映射得到 深度濾波器 深度計算的步驟 計算參考幀中

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