VINS中有關RVIZ的操做

1 發佈里程計 前期準備web pub_odometry = n.advertise<nav_msgs::Odometry>("odometry", 1000); Eigen::Vector3d tmp_P; Eigen::Quaterniond tmp_Q; Eigen::Vector3d tmp_V; std_msgs::Header header = imu_msg->header; he
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