ORBSlam2學習研究-Tracking流程

Tracking線程整體流程圖   Tracking線程函數主要功能和流程   TrackWithMotionModel   按照運動模式來進行Track，按照上一幀的速度與位姿作爲初始，進行投影優化 1. 先通過上一幀的位姿和速度預測當前幀相機的位姿 2. 通過PnP方法估計相機位姿，在將上一幀的地圖點投影到當前固定大小範圍的幀平面上，如果匹配點少，那麼擴大兩倍的採點範圍。 3. 然後進行一次B

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