AGV

AGV

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即「自動導引運輸車」，是指裝備有電磁或光學等自動 導引裝置，它可以沿規定的導引路徑行駛，具備安全保護以及各類移載功能的運輸車，AGV屬於輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的範疇。

 

AGV主要三項技術：鉸鏈結構、發動機分置技術和能量反饋。

 

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，可以沿規定的導引路徑行駛，具備安全保護以及各類移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池爲其動力來源。

 

 通常可透過電腦來控制其行進路線以及行爲，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動做。

AGV以輪式移動爲特徵，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具備行動快捷、工做效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優點。與物料輸送中經常使用的其餘設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。所以，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

AGV優勢

（1）自動化程度高；

由計算機，電控設備，激光反射板等控制。

當車間某一環節須要輔料時，由工做人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合做下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。

（2）充電自動化；

當 AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（通常技術人員會事先設置好一個值），在系統容許後自動到充電的地方「排隊」充電。

另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），而且每充電15分鐘可工做4h左右。

（3）美觀，提升觀賞度，從而提升企業的形象。

（4）方便，減小佔地面積；生產車間的AGV小車能夠在各個車間穿梭往復。

 

AGV現狀

隨着物流系統的迅速發展,AGV的應用範圍也在不斷擴展,AGV系統,研究設計一種基於電磁導航的無人駕駛小車系統方案.經過實際硬件實驗,系統可以達到預期設計要求,可以普遍運用於工業、軍事、交通運輸、電子等領域,具備良好的環境適應能力,很強的抗干擾能力和目標識別能力。

AGV系統

AGV系統的控制是經過物流上位調度系統、AGV地面控制系統及AGV車載控制系統三者之間的相互協做完成的，對該系統的理解，有一個很是恰當而通俗易懂的例子：

AGV系統的形象理解

假設某市有一家出租車公司，該公司管理先進，每輛出租車都裝 全球定位系統（GPS），這樣在公司的監控中心就能夠清楚地知道每輛車的位置及行駛路線，司機可經過無線通訊隨時向公司彙報此時車輛的載客狀況。

當有客戶須要乘坐出租車時，客戶能夠打電話到出租車公司的客戶中心，說明他當前所在的位置，以及要到達的目的地，這裏，咱們可將客戶的電話理解爲來自物流調度系統的需求，出租車公司的客戶中心理解爲AGV的地面控制系統，即AGV系統的上位。

客戶中心收到客戶的電話後，能夠經過無線電話與出租車司機聯繫，選擇離客戶最近，又正好空閒的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統進行的車輛和任務分配；在車輛A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報告，有空閒車輛B離客戶更近，那麼客戶中心將及時通知車輛B去接客戶，取消車輛A的任務，這就是AGV地面控制系統的動態車輛調度。客戶中心對出租車將要行駛道路的交通情況也瞭如指掌，可以及時通知各個司機選擇最便捷的道路行駛，該道路所需時間最短，但不必定是路程最短，由於，最近路程的道路上可能發生了交通阻塞，這就是AGV 地面系統中所完成的路徑搜索和路徑分配的工做。

AGV系統的控制過程就相似這樣一家管理先進的出租車公司，物流上位調度系統、AGV地面控制系統和AGV車載控制系統分別至關於客戶、客戶中心和出租車司機，AGV地面控制系統和各臺AGV之間經過無線通訊來交換信息，調度AGV的做業，併爲其選擇路徑（線），確保交統統暢。AGV是以電池爲動力的，當電量不足時，會向地面控制系統發出充電請求，在獲得容許後，前往充電站自動充電，在充電期間，AGV地面控制系統不會向此AGV分配任何任務，就與出租車進了加油站再也不載客同樣。

系統構成

AGV系統的硬件結構

曾有國外專家對AGV控制系統需解決的主要問題作了恰當的比喻：Where am I? （我在哪裏？）Where am I going?（我要去哪裏？） How can I get there?（我怎麼去？），這三個問題概括起來分別就是AGV控制系統中的三個主要技術：AGV的導航（Navigation），AGV的路徑規劃（Layout designing），AGV的導引控制（Guidance）。爲了可以解決好這些問題，AGV系統的構成也必然複雜：

AGV控制系統分爲地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令後，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操做等功能；導航/導引系統爲AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

AGV系統是一套複雜的控制系統，加之不一樣項目對系統的要求不一樣，更增長了

AGV系統的軟件結構

系統的複雜性，所以，系統在 軟件配置上設計了一套支持AGV項目從 路徑規劃、流程設計、 系統仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而上位系統也提供了可供用戶定義不一樣AGV功能的編程語言。

地面控制系統

AGV地面控制系統（Stationary System）即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通信管理等。

任務管理：任務管理相似計算機操做系統的 進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啓動時間的調度運行；提供對任務的各類操做如啓動、中止、取消等。

車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，並控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑情況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

通信管理：通訊管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通訊功能。和AGV間的通訊使用無線電通訊方式，須要創建一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通訊，AGV間不進行通訊，地面控制系統採用輪詢方式和多臺AGV通訊；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通訊使用TCP/IP通訊。

車輛驅動：小車驅動負責AGV狀態的採集，並向交通管理髮出行走段的容許請求，同時把確認段下發AGV。

車載控制系統

AGV車載控制系統（Onboard System），即AGV單機控制系統，在收到上位系統的指令後，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操做等功能。

導航（Navigation）：AGV單機經過自身裝備的導航器件測量並計算出所在全局座標中的位置和航向。

導引（Guidance）：AGV單機根據如今的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個週期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的命令值。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據上位系統的指令，經過計算，預先選擇即將運行的路徑，並將結果報送上位控制系統，可否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工做條件設計的，它有若干「段」（Segment）組成。每一「段」都指明瞭該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。

車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，經過伺服器件控制車輛運行。

導航導引方式

AGV之因此可以實現無人駕駛，導航和導引對其起到了相當重要的做用，隨着技術的發展，目前可以用於AGV的導航/導引技術主要有如下幾種：

1 直接座標 （Cartesian Guidance）

用定位塊將AGV的行駛區域分紅若干座標小區域，經過對小區域的計數實現導引，通常有光電式（將座標小區域以兩種顏色劃分，經過光電器件計數）和電磁式（將座標小區域以金屬塊或磁塊劃分，經過電磁感應器件計數）兩種形式，其優勢是能夠實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝複雜，工做量大，導引精度和 定位精度較低，且沒法知足複雜路徑的要求。

2 電磁導引（Wire Guidance）

電磁導引是較爲傳統的導引方式之一，目前仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線加載導引頻率，經過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優勢是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制和通信，對聲光無干擾，制形成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對複雜路徑的侷限性大。

3 磁帶導引 （Magnetic Tape Guidance）

與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，經過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，所以導引的可靠性受外界影響較大。

4 光學導引（Optical Guidance）

在AGV的行駛路徑上塗漆或粘貼色帶，經過對攝像機採入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環境要求太高，導引可靠性較差，精度較低。

5 激光導航（Laser Navigation）

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV經過激光掃描器發射激光束，同時採集由反射板反射的激光束，來肯定其當前的位置和航向，並經過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

此項技術最大的優勢是，AGV定位精確；地面無需其餘定位設施；行駛路徑可靈活多變，可以適合多種現場環境，它是目前國外許多AGV生產廠家優先採用的先進導引方式；缺點是制形成本高，對環境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤爲是易受雨、雪、霧的影響）。

6 慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可經過對陀螺儀誤差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的採集來肯定自身的位置和航向，從而實現導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優勢是技術先進，較之有線導引，地面處理工做量小，路徑靈活性強。其缺點是制形成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理密切相關。

7 視覺導航 （Visual Navigation ）

　　

 

8 GPS（全球定位系統）導航 （Global Position System）

經過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，目前此項技術還在發展和完善，一般用於室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決於衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。

由此發展出來的是iGPS（室內GPS）和dGPS（用於室外的差分GPS），其精度要遠遠高於民用GPS，但地面設施的制形成本是通常用戶沒法接受的。

機構簡介

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，於是適用環境受到侷限。爲了知足工業生產的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和後退甚至全方位行駛、前進、後退、側向和旋轉的AGV產品，這些成就歸功於行走機構的進步。

一、兩輪差速的行走機構 這種行走機構兩行走驅動車輪對稱佈置在先後中線上兩支承輪先後分別佈置在以兩行走輪支點爲底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側行走驅動輪差速轉向所以沒必要設置舵輪。該小車機構簡單、工做可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能作前進、後退行駛並能垂直轉彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比該車因爲省去了舵輪不只能夠省去兩臺駕駛馬達還能節省空間小車能夠作的更小些。近年來這種機構的小車獲得普遍應用。 爲了提升行駛時車體橫向穩定性可將兩輪差速的四輪行走機構作以下改進將支承輪由原來的兩個增長到四個分別佈置在小車底盤的四個角處。

二、三輪行走機構 三輪行走機構的AGV小車三個車輪分別佈置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪後面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工做可靠、造價低。該車手動時可前進、後退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時後輪中點軌跡偏離導引線輪跡呈曳物線。

三、帶舵輪的四輪行走機構 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它至關於把兩個三輪車合併在一塊兒兩支承輪對稱地佈置在小車先後的中線上先後車輪分別對稱佈置在以兩支承輪支點爲底邊的等腰三角形頂點處。先後車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可全方位行駛轉彎時先後車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用於狹窄通道做業環境。

四、其它形式的行走機構 近年來國外公司不斷研究出新的行走機構。其中最有表明性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機構。該行走機構設計新穎、機構緊湊四個驅動車輪以鉸接形式分別佈置在底盤的四個角上。運行時分別控制四個車輪的轉向和轉速利用速度矢量合成原理實現駕駛。後來日本三井公司與麥卡納姆公司合做在原基礎上作了改進推出了三井麥卡納姆車輪系統，其性能比原來又有所提升。這種AGV小車可實現全方位行駛。[2]  

應用領域

領域

1．倉儲業
　　倉儲業是AGV最先應用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用於實現出入庫貨物的自動搬運。目前世界上約有2萬臺各類各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團於2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了天天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
　　2．製造業
　　AGV在製造業的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。而且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線能夠隨着生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上可以製造出十幾種產品，大大提升了生產的柔性和企業的競爭力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠爲了提升運輸系統的靈活性，採用基於AGVS爲載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，採用該裝配線後，裝配時間減小了20%，裝配故障減少39%，投資回收時間減少57%，勞動力減少了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大衆等汽車廠的製造和裝配線上獲得了廣泛應用。
　　近年來，做爲CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深刻到機械加工、家電生產、微電子製造、捲菸等多個行業，生產加工領域成爲AGV應用最普遍的領域。
　　3．郵局、圖書館、港口碼頭和機場
　　在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在着做業量變化大，動態性強，做業流程常常調整，以及搬運做業過程單一等特色，AGV的並行做業、自動化、智能化和柔性化的特性可以很好的知足上式場合的搬運要求。瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本於1988年在東京多摩郵局、中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工做。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱爲「yard tractors」的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼之外的倉庫這一重複性工做。
　　4．菸草、醫藥、食品、化工
　　對於搬運做業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的菸草、醫藥、食品、化工等行業中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多捲菸企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河捲菸廠、淮陰捲菸廠都應用了激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工做。
　　5．危險場所和特種行業
　　在軍事上，以AGV的自動駕駛爲基礎集成其餘探測和拆卸設備，可用於戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研製的MINDER Recce是一輛偵察車，具備地雷探測、銷燬及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在覈電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用於物品的運送，避免了危險的輻射。在膠捲和膠片倉庫，AGV能夠在黑暗的環境中，準確可靠的運送物料和半成品。[2]   行車AGV行車

對AGV行駛區域的環境進行圖象識別，實現智能行駛，這是一種具備巨大潛力的導引技術，此項技術已被少數國家的軍方採用，將其應用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現採用此類技術的實用型AGV。

能夠想象，圖象識別技術與激光導引技術相結合將會AGV更加完美，如導引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

術語

自動導引運輸車（AGV） Automated Guided Vehicle

是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制、輪式移動爲特徵、而且可以沿規定的導引路徑自動行駛的運輸車輛。AGV可具備安全防禦、移載（裝卸）等多種功能。

自動導引運輸車系統（AGVS） AGV System

具有自動導引運輸車特性的一整套系統，通常包括數量不等的AGV車輛，上位控制系統，導航系統，通信系統和充電系統等。

車載控制系統 Onboard control system

用於AGV車輛的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。

上位控制系統 Host control system

用於AGV調度系統的計算機控制軟件及其相關器件的總稱。

無人駕駛 Driverless

AGV的主要特性之一。

系統能力 System capacity

AGV系統在單位時間內可以實現的最大的搬運能力。

系統可靠性 System reliability

AGV系統 正常工做時間所佔工做總時間的百分比，因爲多臺AGV處在並行工做模式中，其中一臺發生故障的時間權值爲1/n，n爲系統中AGV的總檯數。

地面固定設備 Stationary equipment

在AGV系統中，用於上位控制，導航/導引，通信，充電等設備的總稱。

反射板 Reflector

在激光導引AGV系統中使用的導航或導引標識物。

平面反射板 Flat reflector

反射板的一種類型，反射面爲平面

柱狀反射板 Column reflector

反射板的一種類型，反射面爲柱面

定位標誌 Position mark

AGV在停車定位時使用的標識物。

磁帶 Magnetic tape

用於磁帶導引AGV系統的地面導引設施，通常是沿AGV的行駛路徑將其粘貼於地板表面。

導引線 Wire

用於電磁導引AGV系統的地面導引設施，通常是沿AGV的行駛路徑將其埋於地下。

反光帶 Reflective tape

用於光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特色，沿AGV的行駛路徑噴塗或粘貼相應顏色的色帶。

感光帶 Sensitive tape

用於光學導引AGV系統的地面導引標識，按導引傳感器的特色，沿AGV的行駛路徑粘貼或噴塗相應的化學感光材料。

磁釘 Magnet

定位標識的一種，用磁性材料作成。

頻率發生器 Frequency generator

用於電磁導引AGV系統的地面導引設施，可以將特定的頻率加載至導引線上。

無線接入點 Wireless access point

以無線局域網方式進行通信的固定通信設備。

無線調制解調器 Radio modem

以射頻（RF）方式進行通信的通信設備。

無線局域網 Wireless LAN

用於AGV車輛和上位控制系統通信的網絡。

充電站 Charging Station

用於AGV車輛充電的設備及地點的總稱。

充電鏈接器 Charging connector

用於AGV車輛充電鏈接的器件（包括地面和車載）。

物流調度系統服務器Logistic system server

用於運行物流調度系統的計算機。

AGV調度系統服務器AGV dispatch system server

用於運行AGV調度系統的計算機。

數據庫服務器 Data base sever

爲AGV調度系統存儲數據。

關聯設備 Correlative equipment

與AGV系統相關的外部設備，通常是指與AGV協做完成裝卸貨操做的設備。

物流調度系統 Logistic system

AGV系統的上位控制系統，AGV系統的任務可由此係統產生。

AGV調度系統 AGV dispatching system

調度任務執行、車輛分配、路徑分配及交通管制的控制軟件。

熱啓動 Warm start

AGV調度系統在上一次退中止時保存的運行狀態數據的基礎上啓動執行。

冷啓動 Cold start

AGV調度系統啓動執行，從新進行 系統初始化。

系統控制接口 System Control Interface

AGV系統向外界提供的控制接口，使得它可以被集成到更大的系統中。

圖形監控 Graphical monitor

以圖形化的方式提供對整個AGV系統運行狀況的查詢和人工干預。

通訊協議 Communication protocol

AGV調度系統和AGV車輛通訊使用的通訊協議。

通訊丟失 Lost communication

AGV調度系統和AGV車輛出現通訊中斷，調度系統沒法獲得AGV車輛狀態。

通訊頻道 Communication channel

通訊設備使用的頻道。

主機地址 Host IP address

運行AGV調度系統的服務器使用的IP地址。

主機端口 Host port

運行AGV調度系統的服務器監聽端口。

自動充電 Auto charging

AGV車輛在AGV調度系統的控制下進行充電。

手動充電 Manual charging

AGV車輛在操做人員的控制下進行充電，包括人工指令和手動更換電池兩種方式。

柔性 Flexibility

AGV系統可以應對各類各樣的流程變化或擴展。

日誌 Log

用於 存儲系統運行時發生的重要事件、錯誤等信息。

工做流程 Work-flow

AGV調度系統執行任務時採用的工藝流程。

簡單流程 Simple work-flow

在AGV的一個搬運任務中，只有一次裝貨，一次卸貨。

複雜流程 Complex work-flow

在AGV的一個搬運任務中，有屢次裝貨或卸貨。

任務 Order

須要AGV調度系統處理的工做。

任務屬性 Order property

任務具備的一些特徵性質。

搬運起點 Pickup point

AGV裝貨的地點。

搬運終點 Delivery point

AGV卸貨的地點。

任務調度 Order schedule

AGV調度系統爲正在執行的多個任務分配執行時間等資源。

任務優先級 Order priority

任務執行時間和車輛分配的優先級。

任務流程 Order work-flow

任務執行時使用的工做流程。

任務取消 Order cancel

AGV調度系統取消正在執行中的任務，結束任務的執行。

任務變動 Order alter

AGV調度系統變動正在執行中的任務的搬運起點、搬運終點。

最大任務調度量 Maximum number of scheduling order

AGV調度系統可以調度任務的最大數量。

任務週期 Order life time

任務從生成到結束的時間。

任務響應時間 Order response time

任務從生成到AGV開始執行任務的時間。

任務執行時間 Order execute time

任務從開始執行到任務結束的時間。

任務統計 Order statistics

對AGV調度系統中產生的任務數據進行收集、分析、解釋和表述。

計劃任務 Schemed order

AGV調度系統根據計劃自動在特定時間啓動的任務。

物流調度系統任務 Host order

AGV調度系統根據物流調度系統的命令啓動的任務。

人工任務 Manual order

AGV調度系統根據操做人員的命令啓動的任務。

觸發任務 Trigged order

由某個外部條件觸發AGV調度系統啓動的任務。

任務查詢 Order query

向AGV調度系統詢問任務的執行狀況。

任務執行紀錄 Order execute record

AGV調度系統紀錄的任務執行狀態和結果。

優先模式 Priority mode

AGV調度系統優先執行任務的模式。

複合任務 Combine order

AGV調度系統經過對任務的優化，可將多個任務結合在一塊兒成爲一個複合任務。

充電任務 Charge Order

AGV調度系統指揮AGV車輛進行充電的任務。

AGV運行模式 AGV running mode

AGV運行時的一些標準模式，如：手動，自動，半自動

AGV調度 AGV schedule

AGV調度系統根據系統當前的狀況安排AGV執行任務和行駛。

AGV分配 AGV assignment

以必定的優化原則將AGV調度系統中的任務分配給各臺AGV。

正常工做率 AGV health rate

AGV無端障工做的時間除以AGV開機時間。

使用率 AGV working rate

AGV執行任務的時間除以AGV正常工做時間。

空跑率 AGV useless running rate

AGV爲執行任務而空跑的時間除以AGV正常工做時間。

空閒率 AGV free time rate

AGV沒有搬運任務，處於中止的時間除以正常工做時間。

路徑搜索 Route search

AGV調度系統在規劃地圖中搜索從搬運起點到搬運終點的路徑。

最短路徑 The shortest route

規劃地圖中從搬運起點到搬運終點的最短路徑。

路徑規劃 Layout

根據實際的AGV應用環境，爲AGV設計規劃行駛的路線。

點 Point

用於AGV車輛正常停車的地點。

節點Node

指路徑規劃地圖上的分流點及合流點。

待命點 Wait point

空閒AGV等待命令的點。

自動插入點 Auto insert point

AGV進行自動插入的點，從而肯定自身的位置。

避讓點 Evading point

AGV車輛之間進行相互避讓的點。

通訊點 Communication point

AGV和AGV調度系統之間進行通訊的點。

段 Segment

AGV車輛嚴格遵守行駛的點和點之間的軌跡路線。

直線段 Linear segment

幾何形狀是直線的段。

曲線段 Curving segment

幾何形狀是曲線的段。

站臺 Station

用於AGV車輛執行操做（如裝卸，充電等）的設備和地點。

裝貨站臺 Pickup station

用於輔助AGV車輛進行裝貨的設備或地點。

卸貨站臺 Delivery station

用於輔助AGV車輛進行卸貨的設備或地點。

複合站臺 Combined station

AGV車輛既可以進行裝貨又卸貨的站臺。

交通管制 Traffic control

AGV調度系統對多臺AGV車輛運行時的交通進行實時的管理和控制。

交通阻塞 Traffic block

行駛路線被別的AGV車輛或物體佔用，致使AGV停車等待，稱爲交通阻塞。

死鎖 Dead lock

AGV車輛向AGV調度系統請求不可能獲得的路徑資源。

合流 Confluence

在路徑規劃地圖上，多條路徑匯合成爲一條路徑。

分流 Diffluence

在路徑規劃地圖上，一條路徑分開成爲多條路徑。

導引模式 Guidance mode

AGV車輛採用的導航方式或導引算法

導航 Navigation

肯定AGV車輛在全局座標系中的位置及航向

導引 Guidance

按路徑所提供的目標值計算出實際控制命令值，即給出AGV車輛的設定速度和轉向角。

電磁導引 (Inductive) Wire Guidance

以 電磁傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

磁帶導引 Magnetic tape guidance

以磁帶傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

光學導引 Optical guidance

以光學傳感器獲取導引信息，以定位傳感器獲取相對位置的導引模式。

座標導引 Cartesian guidance

以光學、電磁傳感器等傳感器獲取地面柵格信息，經過運算獲得絕對位置信息的導引模式。

激光導航 Laser navigation

以激光掃描器獲取反射板信息，經過三角幾何運算獲得絕對位置信息的導引模式。

慣性導航 Inertial navigation

以慣性器件（陀螺 Gyroscope）檢測AGV的角速度，輔助以地面定位標識，從而獲取絕對位置信息的導引模式。

視覺導航 Visual navigation

以視覺傳感器獲取運行區域的地理信息，經過運算獲得絕對位置信息的導引模式。

全球定位系統（GPS）Global position system

經過衛星獲取絕對位置信息的導引模式。

室內GPS （iGPS）Indoor GPS

經過接受室內安裝航標塔發射的信號獲取絕對位置信息的導引模式。

差分GPS （dGPS）Differential GPS

經過安裝航標塔來修正衛星信號，而獲取絕對位置信息的導引模式。

參考點 Reference point

運動學計算中，用於表明AGV車輛的某一點。

位置 Position

AGV車輛在全局座標系中的座標，既絕對位置，包括X座標、Y座標。

航向角 Orientation

AGV車輛全局座標系中車頭方向與X軸的夾角。

導引裝置 Guidance equipment

用於獲取AGV車輛導航、導引信息的裝置。

激光掃描器 Laser scanner

用於激光導引AGV車輛獲取導航、導引信息的器件。

定位傳感器 Position sensor

用於AGV車輛進行位置修正或輔助定位的檢測器件。

驅動模式 Driving mode

AGV車輛根據不一樣的運動學及動力學算法，可採用不一樣的驅動方法及驅動輪系佈置方式。

驅動單元 Driving assembly

用於AGV車輛驅動及轉向的機構總稱。

驅動電機 Driving motor

用於AGV車輛驅動的電機。

轉向電機 Steering motor

用於AGV車輛轉向的電機。

單輪驅動兼轉向（SD） Steering driving

只使用同一個驅動單元，其中同時包括驅動轉向功能。

差速驅動（DIFF）Differential driving

使用兩個不含轉向的驅動單元，利用不一樣驅動單元速度的變化來完成驅動和轉向功能。

全方位驅動（QUAD）Quad motion

使用兩個或兩個以上含有驅動及轉向的驅動單元，使AGV車輛可以完成任意方向的平面運動。

單輪驅動 Sole-wheel driving

只有一套驅動單元的驅動方式。

雙輪驅動 Dual-wheel driving

有兩套驅動單元的驅動方式。

多輪驅動 Multi-wheel driving

有兩套以上驅動單元的驅動方式。

車輪承載能力 Wheel load capacity

車輪可以承受的額定重量。

前進 Forward

AGV車輛沿車頭方向向前運動。

後退 Backward

AGV車輛沿車頭方向向後運動

側移 Crabwise

AGV車輛保持航向不變，向兩側平行運動。

轉彎 Turnning

是指改變AGV車輛的航向角。

自旋 Rotating

AGV車輛參考點處的轉彎半徑爲0；一般是指差速或全方位驅動型AGV。

制動器 Braker

驅動電機或移載機構電機的剎車裝置。