高斯混合PHD濾波器 論文脈絡梳理

摘要：在數據關聯不確定，檢測不確定和噪聲的環境下，傳感器檢測不到所有目標，並且因爲雜波的存在，還會出現虛假測量。爲了聯合估計時變目標數及其狀態，傳統的方法是將目標和觀測進行精確的關聯。比如：NN，MHT，JPDA，PMHT等。但由於組合性質，其計算量很大。而現在的解決方法是對稱測量方程（symmetric measurement equations）和隨機有限集RFS（random finit s

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