工業機器人有哪些誤差？

聲明：本文非原創，文末聲明出處，侵權必刪！        6R工業機器人系統本質上是一種半閉環的控制結構， 系統只能精確控制關節伺服電機位置， 而電機位置與機器人末端執行器位姿之間關係通過運動學確定。 理論運動學模型與實際模型之間不可避免存在誤差， 因此需要通過標定提高機器人的絕對位置精度。        在描述機器人的絕對定位誤差模型時 ,傳統的DH模型在相鄰兩關節軸線平行時 ,平行度的微小偏差

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