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底盤運動學裏程計軟件及測試
時間 2021-01-11
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背景: 大量不同參數的移動機器人底盤。部分底盤本地並沒有樣機,更新代碼後無法保證是否正常工作。 需要簡單有效的反轉定義每個輪的左右方向,高效互換各個輪的ID。 AGV停止狀態判斷。對於高分辨率的編碼器,不被誤判爲運動。 在下發指令超速,下發加速度超標時,做基於不改變運動軌跡的速度限制。 底盤類型: 雙輪差動 三輪全向 四輪麥克納姆 單驅動輪舵輪 定向驅動輪單舵輪 四輪差動 程序模塊: Chassi
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