底盤運動學裏程計軟件及測試

背景： 大量不同參數的移動機器人底盤。部分底盤本地並沒有樣機，更新代碼後無法保證是否正常工作。 需要簡單有效的反轉定義每個輪的左右方向，高效互換各個輪的ID。 AGV停止狀態判斷。對於高分辨率的編碼器，不被誤判爲運動。 在下發指令超速，下發加速度超標時，做基於不改變運動軌跡的速度限制。 底盤類型： 雙輪差動 三輪全向 四輪麥克納姆 單驅動輪舵輪 定向驅動輪單舵輪 四輪差動 程序模塊： Chassi

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