Optimizer類
ORB_SLAM2優化類一共有五個優化 這裏先說一下利用g2o的BundleAdjustment優化 初始化優化器（稀疏，線性，LM算法） 設置關鍵幀位姿爲頂點 設置地圖點位置爲頂點 對於每一個地圖點，將它與能觀測到該點的關鍵幀之間的重投影誤差設置爲邊 設置完成，進行優化 更新優化後的關鍵幀位姿和地圖點位置 一、GlobalBundleAdjustemnt（全局優化）：對所有的地圖點和關鍵幀進行優
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