STM32F103之pwm閉環調控電機（理論總結）

在實驗4的基礎上，單純的操縱裸電機，已經達不到精度了，這時候 需要用到電機控制，電機還是那個電機，只是控制PWM的佔空比，進而調節輪速，達到我們需要的設定值。有了測量值，即編碼器測出的當前值，動態地調節測量值與設定值之間的誤差，使得誤差爲0即可。 接下來，我們得看一下如何得到輪速的測量值。我畫了如下的流程圖：一目瞭然。（純手工，有點龍飛鳳舞。。）

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