LSD-SLAM深刻學習（4）-非ROS改造

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前言

     沒錯，距離上一次博客的發佈已經倆月了，今天是聖誕節，聖誕快樂。

     在前幾篇中已經完成了ROS下面的一系列操做。若有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容若有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

 

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基本工做

     主要的改造工做以下：

     一、 把ROS的發佈訂閱機制刪掉；

     二、 把原來分別編譯的兩個node(core 和viewer)，利用一個程序進行實現。

     三、 解決數據輸入的問題，不管是利用live數據仍是dataset,都要從新寫一下數據的輸入接口。

     四、 選擇合適的，並且本身又比較能把握的三維可視化庫（OpenGL/VTK/PCL/QglViewer,etc……do as you like），來代替原來代碼中的三維顯示方案。