BTs in Robotics學習筆記（二）行爲樹是如何概括和聯繫早期的思想的

有限狀態機 有限狀態機是計算最基本的數學模型之一，由一組狀態、過渡和事件組成。 有限狀態機的缺點： 可維護性低：添加或刪除狀態需要重新評估大量的變化和FSM的內部狀態。 可伸縮性低：FSMs具有許多狀態和許多狀態之間的轉換，對於人和計算機來說都很難修改。 可重用性低：狀態之間的轉換可能依賴於內部變量，在多個項目中重用相同的子FSM是不現實的。 層次化狀態機 層次化狀態機 (HFSMs)，也稱爲狀態

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