木森的宅家工作記錄2019年4月5日（PID算法詳解）

這是一個卑微電子信息學員的開始 這是學習stm32(自平衡小車)的開始 寒假開始了，卑微電子信息學員開始了stm32的學習過程。 小車的硬件結構學習 一.PID 算法 1.P - Proportional 比例 通俗的方面講，P就是係數Kp，簡稱爲P，現不考慮ID，現考慮P。設期望值爲c（t），當前檢測到的值是r（t），則誤差e（t）=c（t）-r（t）。則有增加的u（t）=Kp*e（t）。這一參

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