PID參數 Ziegler-Nichols基於時域響應曲線的整定 反應曲線法

PID控制器是工業過程控制中廣泛採用的一種控制器，其中，P、I、D分別爲比例（Proportion）、積分（Integral）、微分（Differential）的簡寫；將偏差的比例、積分和微分通過線性組合構成控制量，用該控制量對受控對象進行控制，稱爲PID算法 。 其傳遞關係爲： 控制器的傳遞函數可寫爲： 差分方程爲： 其中KP、KI、KD分別爲比例係數、積分系數、微分系數。 比例係數KP ：反應

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