7. 後端

濾波器後端 BA與圖優化 Pose Graph 聲明：本文是深藍學院 高翔博士主講的《SLAM理論與實踐》的學習筆記。 早期主要使用濾波器，後來發展到優化爲主（濾波器類似計算機視覺中的傳統方法 BA類似於DL方法 ）。 濾波器：計算量少， 計算資源不充足的場景可以考慮。 例如VIO VIO中變量的維數太高了（計算量大）， 而且一般是低端器件， 用BA不太合適，一般使用濾波器 d 早期濾波器怎麼來的

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