ORBSLAM2 理論部分_高斯金字塔（二）

一、高斯金字塔（圖像尺度具有不變性） 爲了讓尺度體現其連續性，高斯金字塔在簡單降採樣的基礎上加上了高斯濾波。將圖像金字塔每層的一張圖像使用不同參數做高斯模糊，使得金字塔的每層含有多張高斯模糊圖像，將金字塔每層多張圖像合稱爲一組(Octave)，金字塔每層只有一組圖像，組數和金字塔層數相等，使用下列公式計算，每組含有多張(也叫層Interval)圖像。另外，降採樣時，高斯金字塔上一組圖像的初始圖像(

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