Halcon-調平以及去噪處理在無序抓取中的應用

一.讀取點雲模型並調平 使用前幾講的擬合平面的算法調平平臺和物料。 二.切除背景面 在這裏我分了兩個步驟去噪。 1.根據z軸方向的點雲篩選以及連通域分割濾除平臺背景。 2.對去噪後的物料點雲模型繪製外接箱體，獲取箱體的姿態，做一個循環，從箱體上表面依次向下截取我們自定義的點雲數量。直到提取到的點雲數量達到要求，可以篩選出我們想要的ROI。 3.去噪過程，爲之後的模板匹配節約了大量的時間，並提高匹配

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