A quarterly publication brought to you by Motion Designs Inc. August 2009

 

儘管伺服電機有好的性能，但最終性能仍取決於伺服環的調整。

反饋系統和閉環控制

PID:

P:輸出信號正比與輸入信號

I:輸出信號是輸入信號的積分(某一時間內輸入信號的總和)

D:輸出信號是輸入信號的微分,其可能使用的是反饋信號，而不會是反饋信號與規劃信號的差值

位置響應和力矩  階躍響應

實際值總在參考值附近上下來回跳動

小的P值有可能使實際值跟不上目標值

但P增大到必定程度後，實際值會發生震盪，最後會穩定下來

增長的摩擦力能夠阻礙響應，固然須要一個大的增益值

評估PID調整的一個最好方法是看系統的階躍響應

故伺服環調整第一步：僅設置比例增益看響應(電機電流與電機位置)。

加摩擦從某方面說也能夠說是增大比例增益

若是系統在比例增益很小時有一個快的衝擊，則有多是摩擦力小；若是增大比例增益，

系統響應仍然小，則系統已有一個至關大的摩擦力。

低摩擦系統——微分做用時

在低的比例增益時，響應有變得不穩定趨勢。爲補救這種情形，須要微分。微分它能夠抑制大的變化。使用微分增益，將會使衝擊減少。可是總的響應仍然到大不了目標值。

摩擦系統——積分做用時

積分做用能夠累積偏差，偏差出現的時間越長，積分將會變得越大。