ROS向節點傳遞參數

ROS的節點有不少中調用方式，包括rosrun，launch，直接運行等，向節點內傳遞參數的方式也有不少。

1. rosrun + 參數服務器傳遞
ros::init(argc, argv, "imu2txt");
ros::NodeHandle nh("~");
std::string file_name;
nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.txt");
首先在節點初始化以後獲取參數服務器的參數，並設置初始值，如上面的程序就是在參數服務器的～空間（即節點自己）獲取名字爲"file_name"的參數放到std::string file_name中，默認參數爲後面那個。

接着就能夠rosrun了。下面是命令
rosrun package node _parameter:=value

在咱們這裏就是rosrun datatxt imu2txt _file_name:=~/Documents/test.txt就能夠將節點內的參數改成想要的值了。

注意: string不須要加雙引號，string第一個字符不能是數字

2. roslaunch + 參數服務器傳遞
一樣是上面的例子，咱們若是想經過roslaunch來調用的話，能夠像下面這樣，將參數放在node之間。

<launch>
     <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" >
         <param name="file_name"         type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/> 
     </node>
</launch>
3. rosrun + main參數傳遞
int main(int argc, char** argv)

main函數有兩個參數argc， argv。argc = length(argv)，argv[0]是程序的名字，argv[1]到argv[argc - 1]是傳遞給程序的參數，按空格分割參數後以char指針的形式存儲。這是C、C++的特性，跟ros無關，你編寫的C++程序也能夠這麼用。你編寫的ros程序甚至能夠直接運行，並經過這種方式傳遞參數，而不用rosrun或者roslaunch。

好比咱們經常使用的map_server、rosbag就是用的這種參數傳遞方式。

rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test或者直接找到二進制文件後map_saver -f ~/Documents/test

像上面這樣運行程序，那麼

argc=3 
argv[0]="map_server" 
argv[1]="-f" 
argv[2]="test" 
你就能夠在程序中使用這些參數了。

4. roslaunch + main參數傳遞
續上，若是使用main參數傳遞，那在roslaunch應該怎麼樣呢？以下，使用args：

<launch>     <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find costmap_2d)/test/willow-full-0.025.pgm 0.025" />     <node name="rosplay" pkg="rosbag" type="play"         args="-s 5 -r 1 --clock --hz=10 $(find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" /> </launch>