樹莓派3B用raspbian編譯ros

　　這裏用的樹莓派官方原版系統（raspbian-jessie），ROS Kinetic Kame。工做機爲 Windows。

【系統安裝】

一、下載 raspbian 並解壓出 img 文件。

二、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

三、用 Win32 Disk Imager 將 img 寫入 sd 卡。

【ssh鏈接】

一、編輯 sd 卡里面的 cmdline.txt 文件，在最前面添加字符串 ip=192.168.77.88  。（注意後面有個空格）

二、在 sd 卡里面添加一個名爲 ssh 的空白文件。

三、將 sd 卡插入樹莓派板子並通電，樹莓派與 PC 用網線直連便可。

四、而後就能夠經過 ssh 192.168.77.88 鏈接 raspbian 系統了。

五、注意要 Windows 與 raspbian 應爲同一個網段。

六、初始帳號爲 pi，密碼爲 raspbarry。

七、至此，實現了無屏幕 ssh 鏈接。

【wifi鏈接】

一、編輯 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 文件。添加：

network={
	ssid="WiFi-name"
	psk="WiFi-password"
	priority=5
}

二、重啓無線網卡。

sudo ifdown wlan0
sudo ifup wlan0

　　注意與 ifconfig wlan0 up/down 的區別。

三、iwlist scanning 命令能夠掃描無線網，iwconfig 查看無線網卡狀態。

四、更多信息：樹莓派鏈接WiFi

【更改 raspbian 軟件源】

　　本節內容依據官方文檔。

一、編輯 /etc/apt/sources.list 文件，註釋掉裏面全部內容，而後添加中科大軟件源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

二、執行如下命令。

sudo apt update
sudo apt upgrade

三、因爲 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件裏面的 ui 庫，國內源並無，因此不建議替換 raspi.list 裏面內容。

deb http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui

【編譯安裝 ROS Kinetic】

　　本節內容依據官方文檔。

一、添加 ros 倉庫，並update。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
sudo apt upgrade

二、安裝 Bootstrap 依賴。

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

三、初始化 rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

四、建立 catkin workspace。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

五、又是依賴。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make    #編譯大約一刻鐘
sudo make install

cd ~/ros_catkin_ws
#下面這步網絡正常的狀況下約一刻鐘
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie

六、組建 catkin workspace

#下面這步大約20分鐘
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

walker 開始沒加 -j2 參數，在下面這裏卡了一個多小時，而後被 walker 強制中斷。

[ 43%] Building CXX object CMakeFiles/roscpp.dir/src/libros/single_subscriber_publisher.cpp.o

七、刷環境變量後就能夠用啦。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

相關閱讀：

一、樹莓派3B用Ubuntu MATE安裝ros

二、ROS 經常使用命令字典

三、樹莓派備份鏡像 製做鏡像 一鍵製做 腳本（dump/restore）

*** walker ***