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Runge-Kutta法求四元數微分方程
時間 2020-12-21
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文章目錄 一、背景知識 1. 座標系 2. 四元數 四元數的矩陣形式 四元數與旋轉的關係 二、數學模型 1. 四元數微分方程 2. 四元數微分方程的矩陣形式 三、常微分方程的初值問題 1. 歐拉法 2. 顯式梯形法 3. 中點法 4. 泰勒法 5. 龍格庫塔法 龍格庫塔法的一般形式 四階龍格庫塔法 四、龍格庫塔法求解四元數微分方程 五、四元數轉歐拉角 一、背景知識 陀螺儀是一種測量角運動的裝置,在
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