Runge-Kutta法求四元數微分方程

文章目錄 一、背景知識 1. 座標系 2. 四元數 四元數的矩陣形式 四元數與旋轉的關係 二、數學模型 1. 四元數微分方程 2. 四元數微分方程的矩陣形式 三、常微分方程的初值問題 1. 歐拉法 2. 顯式梯形法 3. 中點法 4. 泰勒法 5. 龍格庫塔法 龍格庫塔法的一般形式 四階龍格庫塔法 四、龍格庫塔法求解四元數微分方程 五、四元數轉歐拉角 一、背景知識 陀螺儀是一種測量角運動的裝置，在

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