尋路優化（二）——二維地圖上theta*算法的設計探索

這篇文章是基於上一篇文章的研究上進行的，使得路徑更加的平滑和自然，特此記錄。有錯誤歡迎大家批評指正。如需轉載請註明出處，http://www.cnblogs.com/Leonhard-/p/6866070.html，這是對作者最起碼的尊重，謝謝大家。 本文結構如下： 一、Theta*算法、LazyTheta*算法背景介紹 二、Lazy Theta*算法介紹與實現簡述 三、深入思考優化需求 　　1.

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