《REAL-TIME INDOOR SCENE RECONSTRUCTION WITH RGBD AND INERTIA INPUT 》 原文翻譯與解讀

1 摘要： 相機運動估計是三維重建和SLAM的關鍵技術。爲了使其可行，之前的工作通常使相機慢速運動，這限制了它在許多實際情況下的使用。文章提出了一種結合color、RGB-D和IMU的端到端三維重建系統，以實現快速傳感器運動的魯棒重建。系統使用EKF融合這三種數據，並採用迭代法聯合優化匹配特徵、相機姿態和幾何場景。本文還提出了一種基於幾何感知的patch變形算法來適應圖像域內的外觀特徵，從而在快速

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