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《REAL-TIME INDOOR SCENE RECONSTRUCTION WITH RGBD AND INERTIA INPUT 》 原文翻譯與解讀
時間 2020-12-30
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SLAM
快速三維重建
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1 摘要: 相機運動估計是三維重建和SLAM的關鍵技術。爲了使其可行,之前的工作通常使相機慢速運動,這限制了它在許多實際情況下的使用。文章提出了一種結合color、RGB-D和IMU的端到端三維重建系統,以實現快速傳感器運動的魯棒重建。系統使用EKF融合這三種數據,並採用迭代法聯合優化匹配特徵、相機姿態和幾何場景。本文還提出了一種基於幾何感知的patch變形算法來適應圖像域內的外觀特徵,從而在快速
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