什麼是中斷？

什麼是中斷？

至關於機器人後臺在循環掃描信號，而後由對應信號觸發對應中斷程序。中斷程序內無運動指令，前臺機器人運動不影響。

（1）若是想經過中斷讓機器人暫停運動，能夠在中斷里加入stopmove。

（2）此處舉例機器人在工做區域一時，人工進入光幕區域，機器人不停。

（3）機器人在工做區域二時（會有與人交互區域），人工進入光幕區域，機器人中止運動。

（4）創建2箇中斷程序，以下圖，tr_stop處理光柵信號變0時的機器人中止，tr_start處理光柵信號變1時的機器人啓動。

（5）插入以下初始化程序。

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發。

（6）在循環裏插入以下中斷控制指令。

ISleep即爲停用中斷，在此期間產生的中斷機器人忽略。

IWatch爲恢復使用中斷，和ISleep構成一對。

（7）上圖即在位置path_1時，不啓用中斷，path_2啓用中斷