SLAM中的退化問題

SLAM中的退化問題 簡介 相關論文 論文小結 Paper Ⅰ Paper Ⅱ Paper Ⅲ 總結 參考 簡介 最近在研究定位的退化方向的判斷和處理，看了幾篇關於SLAM退化問題中的論文，並做個小結。定位的退化主要是因爲約束的減少，比如NDT需要三個正交方向的約束才能很好的匹配，但若在狹長的走廊上或者隧道環境，條件單一，即使人肉眼觀看激光雷達數據，也很難判斷機器人所處的位置。 相關論文 pape

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