Linux下串口操做

1、Linux下訪問串口

• 串口位置：/dev/tty**
  在Linux系統中，串口設備是經過串口終端設備文件來訪問的，也就是經過訪問/dev/ttyS0、/dev/ttyS一、/dev/ttyS二、/dev/ttyS3 、/dev/ttyUSB* 這是USB轉串口。這些設備文件實現對串口的訪問。

1.1.2 查看串口

• ls命令：
  ls -l /dev/tty*

• 查看有哪些設備鏈接在你的電腦上:
  lsusb

• 產看串口個數以及對應的tty:
  dmesg | grep ttyS*

~~~
我使用了一個usb擴展器，這邊能夠看到，被鏈接在ttyUSB0上的就是個人usb擴展器，我在上面鏈接了3個外接設備，都是被鏈接在ttyUSB0上。

如何綁定設備到具體的usb串口

udev 是經過內核產生設備名增長別名的方式來達到 無論設備鏈接的順序而維持一個統一的設備名。內核一般會產生自定義的設備名 如sda1 sdb1等

，可是udev能夠經過設備的其餘信息如總線 ，生產商等不一樣來區分不一樣的硬件設備。在/etc的 目錄下。

例如 ：ubuntu內核中，產生sda 設備名，能夠經過制定 udev規則，讓udev 除了產生/dev/sda/ 設備文件外， 另外建立    一個符號連接叫 /dev/name  ，這樣在ros串口處理的程序中，就 可使用 產生的新的 設備名。

經過lsusb  命令能夠查看到全部外接usb的接口設備的描述列表，能夠獲得id product和id VENDOR的數值，來進行後續的綁定。  ls /dev 能夠查看全部 外接串口設備的名字列表。

首先 ，全部制定的udev 規則最終 會在 /etc/ udev /rule.d 這個文件夾下面 。 

經過芯片的特定碼，來產生軟連接別名

能夠一個腳本以下： 

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules

綁定 1a86 7523 的串口設備， 會在/etc/udev/rule.d 下 產生 相應的 規則文件，ttyUSB產生新的別名即 dashgo。

使修改生效

sudo udevadm trigger
察看綁定是否成功

ls -l /dev/
 

 看看裏面是否存在一個叫作dashgo的硬件

若是有的話，那麼ros中通訊協議的時候硬件名稱就能夠寫上dashgo來代替ttyUSB0等等。

若是想要打開串口時不須要root權限，建立文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules，寫入：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"

• 查看串口的驅動信息
  cat /proc/tty/driver/serial

串口綁定