C#串口控制舵機、arduino源碼 及C#源碼及界面

時間  2019-11-30
標籤 c# 串口 控制 arduino 源碼 界面 欄目 C# 简体版
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原文 C#串口控制舵機、arduino源碼 及C#源碼及界面c#

1.舵機原理簡介oop

       wKiom1X83d_A7UpBAAEyGBJFunE380.jpg

控制信號由接收機的通道進入信號調製芯片，得到直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生週期爲20ms，寬度爲1.5ms的基準信號，將得到的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，得到電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速必定時，經過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差爲0，電機中止轉動。 ui

舵機的控制通常須要一個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分通常爲0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔爲2ms。以180度角度伺服爲例，那麼對應的控制關係是這樣的：   this

0.5ms--------------0度；    spa

1.0ms------------45度；    3d

1.5ms------------90度；    code

2.0ms-----------135度；    orm

2.5ms-----------180度；blog

 

2.arduino下位機源碼事件

相關源碼已壓縮上傳，須要請下載對應附件

 

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#include<Servo.h>  //庫文件
Servo servo1;     
static  int  v=0;
String mycommand= "" ;
void  setup()
   {
     Serial.begin(9600); //此處爲串口設置的波特率 ，能夠修改 必須同上位機設置的波特路一致。
     servo1.attach(3);   // 控制的端口是~3號
     servo1.write(90);
   }
void  loop() 
  {
     while (Serial.available()>0)
     {
       mycommand+= char (Serial.read());
       delay(2);
     }
     for ( int  m=0;m<mycommand.length();m++)  // 
        {
           char  ch = mycommand[m];    //讀取串口數據
           switch (ch)
              {
                  case  '0' ... '9' :
                        v = v*10 + ch -  '0' ;    //字符轉換成十進制
                         break ;
                   case  'a' :    //若是數據後帶a，則表示是一號舵機的數據，好比串口發送85a
                         //if(v >= 5 || v <= 175 )   
                          servo1.write(v);  // 讓A從66度旋轉到9度 （可修改角度）                     
                          //用於設定舵機旋轉角度的語句，可設定的角度範圍是0°到180°，「V」獲得所輸入的值而改變角度，好比85a爲85度角
                          Serial.println(v+ "°" ); //舵機角度改變後 發送改變的角度到上位機。
                          v = 0;
                           break ;
                      }
    
           }  
    mycommand= "" ;
}



    wKiom1X85Y7CkQbwAD6l1QJr6rA555.jpg

     

我選擇個人是arduino Uno，舵機的接線方法是紅色（VCC）端接控制板的5V處，棕色端接板子的GND，舵機的橙色線爲信號線，接板子上的3號口；

 

 

 

 

 

 

3.C#上位機源碼及界面

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using  System;
using  System.Collections.Generic;
using  System.ComponentModel;
using  System.Data;
using  System.Drawing;
using  System.Linq;
using  System.Text;
using  System.Threading.Tasks;
using  System.Windows.Forms;
namespace  舵機上位機源碼
{
     public  partial  class  Form1 : Form
     {
         bool  open =  false ;
         public  delegate  void  HandleInterfaceUpdataDelegate( string  text);
         private  HandleInterfaceUpdataDelegate interfaceUpdataHandle;
         int  a;
         public  Form1()
         {
             InitializeComponent();
         }
         private  void  Form1_Load( object  sender, EventArgs e)
         {
             comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames()); //從系統獲取已有串口
             if  (comboBox1.Items.Count > 0)
             {
                 comboBox1.SelectedIndex = 0; //串口變量初始化
                 serialPort1.RtsEnable =  true ; //DataReceived事件委託
                 serialPort1.ReceivedBytesThreshold = 1; //設置 DataReceived 事件發生前內部輸入緩衝區中的字節數
                 serialPort1.DataReceived +=  new  System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventHandler( this .serialPort1_DataReceived);
                 comboBox2.SelectedIndex = 6;
             }
             else
             {
                 MessageBox.Show( "未檢測到設備\r\n" );
             }
         }
         //監聽串口
         private  void  serialPort1_DataReceived( object  sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
             try
             {
                 string  text =  string .Empty;
                 byte [] result =  new  byte [serialPort1.BytesToRead];
                 serialPort1.Read(result, 0, serialPort1.BytesToRead);
                 text = Encoding.UTF8.GetString(result);
             }
             catch 
             {
                
             }
         }
         //串口刷新按鈕
         private  void  button2_Click( object  sender, EventArgs e)
         {
             comboBox1.Items.Clear();
             comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());
             if  (comboBox1.Items.Count > 0)
             {
                 comboBox1.SelectedIndex = 0;
             }
             else
             {
                 MessageBox.Show( "未檢測到串口\r\n" );
             }
         }
         
         //打開串口
         private  void  btnOpen_Click( object  sender, EventArgs e)
         {
             if  (open ==  false )
             {
                 
                 if  (serialPort1.IsOpen)
                 {
                     MessageBox.Show( "串口已經打開" ,  "提示" , MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                     return ;
                 }
                 //串口
                 if  (comboBox1.Text ==  string .Empty)
                 {
                     MessageBox.Show( "請選擇串口" ,  "提示" , MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                     return ;
                 }
                 //波特率
                 if  (comboBox2.Text ==  string .Empty)
                 {
                     MessageBox.Show( "請選擇波特率" ,  "提示" , MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                     return ;
                 }
                 serialPort1.BaudRate =  int .Parse(comboBox2.Text);
                 try
                 {
                     serialPort1.PortName = comboBox1.SelectedItem.ToString();
                     serialPort1.Open();
                 }
                 catch
                 {
                     try
                     {
                         comboBox1.SelectedIndex = comboBox1.SelectedIndex + 1;
                     }
                     catch
                     {
                         comboBox1.SelectedIndex = 0;
                     }
                     serialPort1.Close();
                 }
                 btnOpen.Text =  "關閉" ;
                 comboBox1.Enabled =  false ;
                 comboBox2.Enabled =  false ;
                 open =  true ;
                 trackBarSend_Scroll( this ,  null );
                 btnReserch.Enabled =  false ;
                 btnsend.Enabled =  true ;
                 tbxSend.Enabled =  true ;
                 trackBarSend.Enabled =  true ;
                 pictureBox1.BackColor = Color.Lime;
             }
             else
             {
                 try
                 {
                     serialPort1.Close();
                     btnOpen.Text =  "打開" ;
                     open =  false ;
                     comboBox1.Enabled =  true ;
                     comboBox2.Enabled =  true ;
                     btnReserch.Enabled =  true ;
                     btnsend.Enabled =  false ;
                     tbxSend.Enabled =  false ;
                     trackBarSend.Enabled =  false ;
                     pictureBox1.BackColor = Color.Silver;
                 }
                 catch
                 {
                 }
             }
         }
         private  void  trackBarSend_Scroll( object  sender, EventArgs e)
         {
             if  (serialPort1.IsOpen)
             {
                 a = trackBarSend.Value;
                 string  duojiA = trackBarSend.Value.ToString() +  "a" ;
                 try
                 {
                     serialPort1.WriteLine(duojiA);
                     tbxSend.Text = a.ToString(); ; ;
                 }
                 catch
                 {
                 }
             }
         }
         private  void  btnsend_Click( object  sender, EventArgs e)
         {
             try
             {
                 byte [] SendBuf =  new  byte [100000];
                 SendBuf = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tbxSend.Text+ "a" );
                 serialPort1.Write(SendBuf, 0, SendBuf.Length);
             }
             catch  (Exception err)
             {
                 if  (serialPort1.IsOpen)
                     serialPort1.Close(); //若是是寫數據時出錯，此時窗口狀態爲開，就應關閉串口，防止下次不能使用，串口是不能重複打開和關閉的
                 MessageBox.Show(err.ToString(),  "錯誤" );
             }
         }
         private  void  tbxSend_ValueChanged( object  sender, EventArgs e)
         {
             trackBarSend.Value = ( int )tbxSend.Value;
         }
     }
}

 

   

wKioL1X89RzTSBEvAAC-pgj9rOE503.jpg

wKiom1X88uLiaNuNAACSH9kDILg122.jpg

                                                            未鏈接設備狀態

wKioL1X89R2TOm6tAACW11E8wdI166.jpg

                                                                鏈接設備後

wKiom1X883uRwFneAAGPDChUgtI158.jpg

                                            這是本身作的機械臂控制軟件 相關源碼也有

wKioL1X89bahD3yCAAW1gGFplBI493.jpg

                                                            這是wifi智能小車控制軟件

 

 

第一次寫博文，有很差的地方還請多多包涵。

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