PID校訂網絡

校訂網絡負責的是調整開環截止頻率和相位裕度。（幅值裕度也會跟着相位裕度變大而變大）web 1）比例環節Kp 誤差的比例 增益：可調整整個環節的增益，減少誤差。（不懂） 增長Kp會影響穩定性（根軌跡法） 2）積分控制器Ki 誤差的積分 做用：減少穩態偏差，階躍輸入可以使誤差爲0. 相位是滯後，即負的相位角（-90） 3）微分控制器 誤差的微分（變化） 做用：變化趨勢進行調節。相位是超前的，正的相位角

>>阅读原文<<