SLAM代碼（設計模式2）

上一個博客中，咱們介紹了一些關於slam的前端的設計思想的內容，這裏咱們繼續完成slam的先後端的設計 首先咱們給出slam程序中各模塊的主要組成部分。前端 咱們先理清楚到底他們幹了些什麼，而後再說他們怎麼實現的。其實吧，現代的CPU對多線程的代碼支持的愈來愈好，由於木法提速，只能多我的（CPU核）幹。因此在PTAM把Tracking 和 Maping 分開完以後，你們一會兒就以爲這樣玩真的不錯，

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