slam-gmapping 源碼閱讀2.md

``` Todo: 1）理解路徑存儲結構，以及粒子結構？           2）map格式？map.cell.update怎麼實現的           3）重採樣的原理？           4）NDT 計算概率（得分） 接下來涉及到底層: GridSlamProcessor 功能: 實現了基本的基於柵格地圖的FastSlam算法,RBPF．每個粒子攜帶地圖以及機器人位姿 實現過程：每次收到激

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