提取平面點雲的輪廓

提取平面點雲輪廓 一. 基於凸包的凹點挖掘算法： 算法     1. 提取點雲的凸包ide     2. 計算凸包每條邊的頂點的點密度（即該點 K 個臨近點到該點的距離平均值）排序     3. 若是頂點點密度大於所在邊的長度的 X 倍，則刪除該邊，並從內部點中選擇出一個知足夾角最大的點，插入邊界邊，造成兩條新的邊界邊ip     4. 迭代 2 和 3，一直到所有邊界邊的 X 倍小於其端點的點密

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