ORBSLAM2 文章翻譯

ORBSLAM2 一種適用於單目、雙目和RGB-D相機的開源slam系統 摘要 本文提出了ORB-SLAM2，一種適用於單目、雙目和RGB-D相機的slam系統，包含地圖重用，迴環檢測，重定位等功能。該系統可在各種環境中運行，包括室內和室外的交通工具 。該系統的後端基於BA，可以使用公制尺度進行位置估計。該系統包括輕量級的視覺里程計追蹤未建圖區域，以及對地圖點的匹配來實現零漂。基於29個數據集的評

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