ROS機器人程序設計（原書第2版）補充資料 （零） 源代碼、資料和印刷錯誤修訂等 2017年01月01日更新

ROS機器人程序設計（原書第2版）補充資料 （零） 源代碼等

ROS官網

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|虞坤林

|古月居

|ROSClub

|創客智造

書中，大部分出現hydro的地方，直接替換爲indigo或jade或kinetic，便可在對應版本中使用。

kinetic：https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

kinetic版本章節順序有所調整。

在文末更新kinetic版本說明。補充說明以indigo爲主，但教案幻燈片等以kinetic製做，

Ubuntu 14.04 + ROS indigo鏡像已經發布，Ubuntu 16.04 + ROS kinetic鏡像稍後更新。

稍後會補充，各章節針對indigo版本和kinetic版本的修正說明，方便讀者閱讀。

完整系統的學習ROS請不要忽略官網或書中的一些細節，很是重要。

若是長期使用Ubuntu和ROS，推薦LTS版本。

若是以前沒有接觸過Linux，推薦鳥哥的Linux私房菜，下面給出繁體中文和簡體中文網址：

繁體：http://linux.vbird.org/    簡體：http://cn.linux.vbird.org/

新版學習配套鏡像已經發布，詳情請參考，U盤啓動Live CD無需安裝便可體驗Ubuntu+ROS： 

ROS機器人程序設計（原書第2版）學習鏡像分享及使用說明：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

能夠選用的完整鏡像參考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

用戶名：relaybot；密碼：cslg。

已經預裝ROS indigo，U盤體驗ROS或安裝完使用，書中所有案例。若是須要了解ROS的實時性，請點擊下載。

hydro indigo jade kinetic 

    

 

書中部分已經發現的印刷錯誤修訂：

ROS機器人程序設計（原書第2版）部份內容修訂

60頁：第1行，刪去$

93頁：第6行，float64 y 前面加一個空格

223頁：中間建立主題：下面程序不用換行，（」scan」, 50）

261頁：最後10行，順序錯亂：

            在你的CMakeList.txt添加***：

            add_executable(**)

            target_link_libraries(**)

            如今，使用下面命令編譯功能包：

            $ catkin_make

           下一步就是使用啓動文件**：

            $ roslaunch chapter9 ***

            $ roslaunch ***

            $ rosrun ***

196頁：參考留言，書本是按原文原版翻譯的。

 

前言部份內容補充：

第X頁：

源碼下載：

所有：https://github.com/AaronMR

本書源碼：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

目前，支持ROS hydro，indigo，jade三個版本。

learning_ros_for_robotics_programming

Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

推薦機器人官方turtlebot一、二、3，SparkX等。

  

優酷主頁：i.youku.com/zhangrelay

已開設專欄介紹（持續更新）：

ROS Indigo：http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

ROS Kinetic：http://blog.csdn.net/column/details/13113.html

原版使用說明：

ROS機器人程序設計（原書第2版）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

Authors 做者

• Enrique Fernández
• Luis Sánchez Crespo
• Anil Mahtani
• Aaron Martínez

Installation 安裝：請依據ROS版本進行選擇

Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

For ROS Jade use the jade-devel branch.

安裝OpenCV的非自由庫：

sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4

建立工做區：

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

下載此資料庫：

wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
wstool up -j8

安裝依存關係：

cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

編譯源代碼（或者，您能夠使用catkin build替代catkin_make）：

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

Tutorials 教程

• Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
• 第一章 ROS系統入門
• Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
• 第二章 ROS系統架構及概念
• Chapter 3: Visualization and Debug Tools
• 第三章 可視化和調試工具
• Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
• 第四章 在ROS中使用傳感器和執行器
• Chapter 5: Computer Vision
• 第五章 計算機視覺
• Chapter 6: Point Clouds
• 第六章 點雲
• Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
• 第七章 三維建模與仿真
• Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
• 第八章 導航綜合功能包入門
• Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
• 第九章 導航綜合功能包進階
• Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
• 第十章 使用MoveIt!

- Kinetic -

Installation

Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

Install the OpenCV non-free repository:

sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

Create a workspace:

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

Download this repository:

wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
wstool up -j8

Install the dependencies:

cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

Tutorials

• Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
• Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
• Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
• Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
• Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
• Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
• Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
• Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
• Chapter 9: Computer Vision
• Chapter 10: Point Clouds