6無人機編隊協同執行任務簡單試驗

原理       做勻速圓周運動的物體，角速度跟圓周運動的半徑成反比，即：，要使兩個速度一樣且繞同一圓心的物體單位時間內轉過的角度不同，則半徑小的轉過的角度大，半徑大的轉過的角度小。基於以上原理，在本實驗中，爲了使長機與僚機保持給定角度，讓長機和僚機飛行的速度基本一致並且長機的繞圈半徑不變，通過調節僚機的繞圈半徑使兩機達到給定的角度。   增量式PID                       

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