全方位圖展開與直線提取

這篇博客是我去年的一個作業題，覺得還有點意思，和大家分享下。 - 1.全方位圖簡述 圖3-1左圖所示，是一種全方位視覺相機，主要由反射鏡面和單孔攝像機組成，周圍光線經過反射鏡反射後進入攝像頭，經過攝像鏡頭折射成像，利用鏡面反射原理，擴大視覺系統的視野。這種全向視覺系統成像十分迅速，一次成像可以提供360度的環境信息，圖3-1右圖爲相機獲得的圖像。這種相機可以很好的應用於移動機器人視覺導航系統，具有

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