LARVIO代碼學習以及基本框架

LARVIO代碼學習以及基本框架 最近由於項目原因，對MSCKF進行了一定的研究，在其基礎上進行開發，但是17年開源的代碼不管是初始化還是後期跟蹤、懸浮等問題，均爲解決，在20年3月份qxc開源了LARVIO（https://github.com/PetWorm/LARVIO），基於MSCKF基本框架開發的一個可使用版本的VIO。 在傳統的MSCKF的基礎上其主要做了以下改進： 1、引入Hybri

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