LynxFly科研小四軸橫空出世，開源，F4，WIFI －－（轉）

首先是一大堆的感謝，太多人的幫助，感謝不完了…………首先要說明，這個PCB工程的出現要感謝論壇上的臺灣大哥 john800422 開源了本身的飛控板的工程文件，我這樣的沒啥基礎的小弟們才能學會如何制板，也才能開發出這套F4的飛控。要感謝論壇上第一個作wifi小四軸的小哥，那小哥確實花了好多功夫才把RTT自帶的那個基本無法用的wifi驅動移植上來的……要不是那小哥後來蒸發了，我怎麼想買他的板子都買不到，也許我也就不會作這個小四軸了…………wifi部分基本是參照這小哥的思路來的，雖然這小哥沒提供多少資料，可是在我重新移植的過程當中卻在網絡上各處搜到了這小哥當時移植驅動留下的足跡，確實很是困難，感謝這小哥以前一年多的辛勤付出。飛控程序繼續沿用我以前的「山貓飛控」，鑑於硬件的加強，算法相應參數也作了適當的調整，性能提升了很多。感謝俊哥提供了最初的算法支持，無雪大神傳授慣導經驗，猴哥等人討論控制算法，嘉哥條哥拓哥……………………果真感謝不完了…………

本次更新廢除了幾乎所有的商業軟件和代碼（操做系統由uCIII換成了RTT，上位機所有使用java開發，3D引擎圖表引擎搖桿驅動均爲開源協議），整個飛控今後嚴格遵照GPLv2協議，使用該代碼的人須要開源本身的相關代碼。

好了，開始介紹個人LynxFly吧~

該飛機面向有科研和強烈學習意向的小夥伴們使用，若是隻是想玩的話你確定不會喜歡這套四軸的，主要設計思想是提供一個高性能的控制和姿態算法驗證平臺，所以犧牲了許多「玩」的性能，卻大幅的提升了通訊和運算的能力。該機能夠承載很大的通訊數據量，通訊部分我已經作了多線程時線程安全的考慮，能夠隨意的printf給上位機，徹底不用本身考慮線程安全和數據胡亂穿插的問題（還沒測試過最大能承載多大的數據量，可是實時發送存儲飛控數據已經足夠了）。最關鍵的是中央最優越的地理位置被一顆螺絲孔霸佔了……這是作控制算法的人所必須的，鏈接萬向節測試控制效果。上下位機軟件的開發遵循「最簡，方便修改」的原則，實現了大多數的功能，可是沒有把程序寫到「很大很複雜」，這樣使用我程序的小夥伴們就能夠很是方便的找到核心代碼並按照本身的需求進行更改。

硬件：

爲了更好的兼容臺灣大哥 john800422之後的硬件和代碼，電路連線未作大幅更改，僅將按鍵換了IO口。

主控：STM32F405RGT6

傳感器： MPU9150+ms5611

通訊： 徹底的wifi通訊 WM-G-MR-09

鋰電充電：TP4056

SD卡： 支持

USB：支持 但目前沒有驅動，僅提供充電

遙控方式： 航模手柄（接收機會超重，不建議使用），電腦USB遊戲手柄，android手機（2.3以上能夠遙控，4.0以上支持多點觸控遙控）

電池： 300mah航模1s動力鋰電池

電機驅動：MOS管驅動，帶續流與匹配電容（沒有試驗條件暫時無法肯定匹配電容的容量）

電機： 716空心杯電機 配46mm槳

重量： 含電池39.3g 不含電池30.4g

最大特色： 中央螺絲孔設計，能夠鏈接轉杆和萬向節，方便進行控制和姿態算法的測試。

軟件：

下位機：RT-Thread實時開源操做系統，UDP wifi通訊，山貓飛控，SWD編程，不支持無線下載固件。

上位機：JAVA上位機，可接主流各類遊戲手柄，強實時的3D姿態顯示，飛控各類數據實時圖表顯示，自動記錄並保存爲excel格式。

android上位機：目前只提供虛擬搖桿的控制方式，3D姿態顯示和體感控制暫時沒有時間開發。

飛控算法：

導航：梯度法的全姿態姿態解算，200Hz姿態輸出，仿DMP的自動陀螺0飄校準，磁阻融合姿態可使用，但在室內環境下變化實在太大，會影響總體的姿態而被我暫時關閉了。有簡單的慣導空間位移輸出，但在簡單的校準狀況下漂移異常嚴重，僅空間速度勉強可用。在使用無雪大神的橢球擬合矯正加計和磁阻之後能夠實現能用的空間位移輸出，可是因爲是付費軟件的關係沒有加到個人代碼中，真的有需求的話能夠找無雪大神購買。

控制：目前僅提供位置式PID的姿態控制 100Hz控制，以及單軸的自適應控制（緣由見之前文章），穩定性上確定是不如wmc的小四軸的（好比兔斯基），可是能夠更好的理解控制的內涵而被我執拗的保留了下來……飛機自帶在線系統辨識的代碼，能夠提供幾組在「最優參數範圍」內的位置式PID參數供你們使用，因此該飛機只適合有科研和強烈學習意向的小夥伴們使用，若是隻是想玩的話你確定不會喜歡這套四軸的。

圖片位~~~~~~~~~~~~~

視頻位：

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM2MDMwMzky.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM1MjMyMTIw.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM1MjM0MjQ4.html

本人不是專業作四旋翼的，如今研究生工做很是忙，不會大規模的賣東西，固然有強烈需求的話歡迎與我聯繫~我天然會開源個人代碼的，有興趣有時間的歡迎本身按照圖紙製做。做爲學生，最但願的仍是可以獲得更多的交流和知識，特別歡迎你們與我探討導航和控制算法。扣扣 巴斯六舅三思六舅

下位機代碼：  http://download.csdn.net/detail/lynx2/6602901

百度網盤所有開源資料下載： http://pan.baidu.com/s/1oZBDM  電路工程文件：http://pan.baidu.com/s/1gSPbw