總結（一）基於統計學的點雲去噪

PCL中基於統計的點雲去噪 PCL中進行點雲去噪的方法比較多，其中一種基於統計學的方法比較新穎，其函數爲StatisticalOutlierRemoval。其原理是將輸入數據中每個點到臨近點的距離分佈情況進行計算，得到各點到它所有臨近點的平均距離。假設得到的結果是一個高斯分佈，其形狀由均值和標準差決定，平均距離在標準範圍之外，就被定義爲離羣點而將其從數據集中刪除。 去噪統計效果圖可參考如下： 其實

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